工業機器人實訓 工作站

•  產品概述

工業機器人實訓平臺，如圖 a 所示，以關節型六軸串聯工業機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應用的實訓模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業機器人最典型應用，不僅滿足了職業院校不同專業學生針對工業機器人的操作和編程的教學需求，完全來源于工業應用現場的特征也使該工作站更加適合于作為職業技能競賽平臺。

工作站深度集成了離線編程技術，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運碼垛工藝實現的編程應用過程、提高軌跡復現精度、避免發生碰撞干涉。

•  產品 組 成

1. 工業機器人 1 臺；

2. 完成產品輸送、分揀、碼垛，產品軌跡模擬 、 TCP 校點等工作；

3. 組成：機器人模塊、實訓模塊、控制模塊等；

4. 平臺采用模塊化設計，實訓功能可自主搭配，能夠完成工業機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數據及設定等示教編程。

•  技術參數

手腕負載

額定 3 kg

最大 5 kg

最大工作半徑 720mm

瞬間容許最大轉矩   J5 35Nm   J6 24Nm

本體重量 30kg

重復定位精度 ± 0.05mm

工作溫度 0-40 ℃

•  產品配置及功能

1 設備名稱：工業機器人 主要參數 ：

•  型 號 TR607 •  手腕負載 •  額定 3 kg •  最大 5 kg •  最大工作半徑 720mm •  自由度 6 軸 •  J1 370 ° /s •  J2 370 ° /s •  關節速度

•  J3 430 ° /s •  J4 300 ° /s •  J5 460 ° /s •  J6 600 ° /s •  J1 ± 170 ° •  J2 ± 110 ° •  關節范圍 •  J3 "+40 ° /- 220 ° •  J4 ± 185 °

•  J5 ± 120 ° •  J6 ± 360 ° •  瞬間容許最大轉矩 •  J5 35Nm •  J6 24Nm •  本體重量 30kg •  重復定位精度 ± 0.05mm •  工作溫度 0-40 ℃

•  產品介紹

輕量型機器人 , 外形小巧、重量輕，是最適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。 607 特性：手腕額定負載 5Kg, 最大負載波 6Kg, 最大工作半徑 720mm 。

產品特點：重量輕、運行速度快、外型美觀、重復定位精度高、內置線纜、產品應用物料搬運、更大的靈活性，更穩定的性能、更低的能耗；具有高速性的最大化吞吐量；超長的工作運行時間；節省地面空間；裝配高速度、高重復定位精度；節省地面空間；超長的工作運行時間；防護等級高；手腕力矩大

•  軸動作范圍

•  控制系統

系統主機是采用目前最前沿機器人控制技術，將機器人的伺服驅動控制、機器人控制系統、數據采集及通信、機器人專用硬件接口等進行模塊化設計，實現了機器人的控制系統與驅動系統完美應用。

二、電控采用厚板設計理念，結實耐用。其中內含了新開發的硬件急停及 MC 使能單元的控制。

三、外部接口包括了 IO 端子、預留焊接專用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接 X1/X2 的機器人本體插頭。

•  示教器

•  便攜式示教器 b) 尺寸：彩色 8 寸
c) 全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。
▲ d) 為保障學生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開關、安全開關

•  工作站的實訓模塊介紹

圖 b 放料平臺模塊

放料平臺模塊

•  搬運應用場景與工廠實際自動上下料相似；

•  可進行機器人點位示教編程與調試；

•  可根據學習內容不同設定不同的搬運方式；

•  可根據工件不同采用不同的搬運夾具。

圖 c 碼垛模塊

碼垛模塊

•  碼垛應用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；

•  可進行機器人點位示教編程與調試；

•  可根據學習內容不同而設置不同碼垛形式；

•  可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

流水線模塊

•  流水線應用場景與工廠實際物流情況相似；

•  可進行機器人點位示教編程與調試；

•  可根據學習內容不同而設置不同挑選形式；

•  可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

圖 e TCP 及工具架模塊

TCP 及工具架模塊

•  TCP 示教點用于實現機器人基準定位；

•  工具架用于存放機器人各種工具；

•  可根據學習內容不同而選擇工具；

•  機器人可根據工件不同選擇不同的工具。

圖 f 幾何軌跡模塊

沖壓模塊
將工業機器人對產品沖壓工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出沖壓設備中產品，模擬完成沖壓自動化生產的軌跡過程，如圖 g 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

幾何軌跡模塊
將工業機器人對產品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在 3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，如圖 f 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

圖 g 沖壓模塊
拋光打磨模塊

將工業機器人對產品拋光打磨工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產的軌跡過程，如圖 h 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

圖 h 拋光打磨模塊
裝配點膠模塊
將工業機器人對產品裝配點膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行二次定位后實現多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產的軌跡過程，如圖 I 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

將工業機器人對產品加工中心上下料工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動化生產的軌跡過程，如圖 J 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

圖 I 裝配點膠模塊

PLC 控制模塊

1. 學會控制按鈕的接線與定義說明

2. 學會人機交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設定

3 、學會 PLC 與機器人控制系統、平臺工作模塊進行電氣控制

圖 J 加工中心模塊
機器人夾具模塊

•  采用多工位夾具設計；

•  可根據產品形狀實現夾取或吸盤方式；

•  可根據學習內容不同聯系不同工具是使用方法；

•  可進行工具的二次開發。

圖 K 機器人夾具模塊

•  主要實訓 內容：
（ 1 ） . 主要實訓內容：機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數據的備份與恢復、機器人 I/O 通信、機器人的硬件連接、 PLC 控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調與操控、裝配模塊的裝調與操控、機器檢測模塊的裝調與操控、噴涂模塊的裝調與操控、光電傳感器檢測及調整、碼垛模塊的裝調與操控、機器人軌跡運動模塊裝調。

（ 2 ） . 此基礎平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了 TCP 校點模塊、焊接 ( 涂膠 ) 軌跡模擬模塊。

（ 3 ） . 此基礎工作站以三種工件裝配為一款產品為前提，通過來料來料儲存 單元 在芯片 組裝機構實現物料組裝，然后通過 輸送裝置 輸出到 后續工序 。

（ 4 ） . 物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產品 有機器人再次 送回碼垛模塊，完成整個循環。

可開展實訓項目如下：

（ 一）功能描述

本工業機器人多功能工作平臺，能夠開展（但不僅限于）如下實訓項目：

1 、工業機器人的應用；

2 、 PLC 的電氣設計和應用；

3 、電機和傳感器的技術和應用；

4 、氣動技術應用；

5 、變頻器的安裝與調試；

6 、觸摸屏基本控制與設置；

7 、可用于考核或技能競賽，可考察職業能力；

8 、工業機器人本體與控制器的安裝接線。工業機器人初始化與參數恢復；工業機器人碼垛應用接線；

9 、工業機器人應用夾具選擇與設計工業機器人碼垛應用編程與調試；

10 、工業機器人和視覺檢測系統數據交換的電氣連接與調試技術；

11 、工業機器人外圍單元的電氣連接與調試技術；

12 、整機系統和監控系統的數據交換電氣連接與調試；

13 、工業機器人編程調試和應用；

14 、工業機器人描圖操作模塊系統的調試；

15 、工業機器人模擬倉庫出入庫系統的調試；

16 、工業機器人工件裝配模塊系統的調試；

17 、工業機器人多模塊系統的組合與編程應用。